Уточнение ориентации спутника

[wolf_of_woden]

Всем хорошего дня.

Подскажите чайнику: как в популярных пакетах обработки ДЗЗ реализовано уточнение углов ориентации спутника по опорным точкам? По сути, для определения крена и тангажа достаточно одной опорной точки, вопрос в том, как вносится коррекция дальше:
1) по точкам перекрытия пересчитываются уточненные значения углов для соседних кадров;
2) ставятся еще опорные точки, рассчитывается угловая скорость исходя из которой вычисляются значения углов для разных моментов времени;
3) углы никто не пересчитывает, строятся функции от нескольких параметров и минимизируются невязки.