стереометрия

[AndreyL]

Чего-то запутался. Предположим, камера c фокусным расстоянием f установлена в точке (x0,y0,z0) и сфокусирована на точку (xp,yp,xp). Кроме того, камера повернута от вертикали на угол alpha. Как найти координаты точки на снимке (xs,ys), зная координаты точки на местности (xk,yk,zk)? Искажения на камере считаем нулевыми. Там должно быть преобразование типа xs= (ax*xk+ay*yk+az*zk+a0)/(dx*xk+dy*yk+dz*zk+1), ys= (bx*xk+by*yk+bz*zk+b0)/(dx*xk+dy*yk+dz*zk+1), а вот как найти все коэффициенты?