Автоматическая классификация облаков точек (точек лазерного сканирования)

[dmRed]

Подскажите пожалуйста алгоритмы для автоматической классификации (без обучающей выборки) точек по геометрическим свойствам или другим (земля, дома, деревья). Есть облако точек (трехмерные координаты) и для каждой точки есть интенсивность отраженной волны.

[trir]

CGAL::Classification::classify(las_points);
https://doc.cgal.org/latest/Point_set_s ... _Detection