Судоводительская задача

[Pathfinder]

Добрый день, уважаемые форумяне!
Задача движения судна по маршруту:
Первод из географической системы координат в метрическую земную (ось x на Север, y - на Восток)
X = (Shirota_rad - Shirota1_rad) * Rzem;
Y = (Dolgota_rad - Dolgota1_rad) * Rzem*cos(Shirota_rad);
где (Shirota_rad, Dolgota_rad) - текущее местоположение объекта в географической системе (в радианах),
(X, Y) - текущее местоположение объекта в земной метрической системе (в метрах)
(Shirota1_rad, Dolgota1_rad) - выбранное начало координат или первая точка маршрута.
Rzem - радиус Земли.

X2 = (Shirota2_rad-Shirota1_rad)*Rzem;
Y2 = (Dolgota2_rad-Dolgota1_rad)*Rzem*cos(Shirota2_rad);
(Shirota2_rad, Dolgota2_rad) - в географической системе, (X2, Y2) - в метрической земной системе -
некая точка, которая задает галс или заданный отрезок маршрута (вторая точка маршрута).

По координатам в метрической системе (X1, Y1) и (X2, Y2) - вычислем заданный путевой угол Psizad,
а по формулам
Dx=X*cos(Psizad)+Y*sin(Psizad);
Dy=Y*cos(Psizad)-X*sin(Psizad);
производим пересчет текущих координат судна из земной метрической в связанную (с галсом)
метрическую систему координат.

Основная задача - обеспечение отработки управляющими средствами объекта ошибки движения
вдоль участка маршрута - галса: Dy (то есть отклонение от маршрута).

Гаслы могут быть очень длинными (до десятков и быть может даже до сотни миль). Везде здесь все вычисления осуществляются в метрической системе, как расчет схода с маршрута Dy, так и заданный путевой угол Psizad.
Как оценить ошибку вычисления путевого угла Psizad и параметра Dy в зависимости от длины галса?
С уважением, Pathfinder