Думаю, этого примера будет достаточно, очень простой:
using a Control.SelectFeature, open a popup on click
Более сложный - обо всем, что можно делать с popup'ами
all kinds of ways to create and interact with Popups
Ну и в examples на оф. сайте еще были примеры.
Если слой векторный, то для контроллера SelectFeature создаете два обработчика - выделение объекта и снятие выделения. По-русски по-читайте
здесь. В обработчике onSelect к выделенному объекту привязываете popup и добавляете его на карту. И на onUnselect - уничтожаете.