Пересчет координат из геоцентрической системы

[OVP]

Здравствуйте. Нужен алгоритм пересчета координат из WGS-84 (или ПЗ-90) в прямоугольную горизонтальную. Конкретно, нужно пересчитать вектор скорости в следующий вид: вертикальная составляющая вектора и горизонтальная составляющая (модуль в м/c и угол между направлением на север и горизонтальным вектором).
Нашел ГОСТ Р 51794-2001. Там есть методика преобразования геодезических координат в плоские прямоугольные координаты в проекции Гаусса-Крюгера. Вроде бы оно, но настораживает, что используется эллипсоид Красовского. Кроме того, вычитал в одной книжке сакраментальную фразу по поводу преобразования составляющих скорости движения: после нахождения B,L,H (это геодезические координаты на выбранном элипсоиде) становится известной матрица перехода из геоцентрической системы координат в прямоугольную горизонтальную, что позволяет осуществить преобразование составляющих скорости движения. И всё! Автор, видимо, подразумевал что дальше и так всё ясно, но, в моем случае он жестоко ошибался. Ход мысли понятен, но где бы формулы подсмотреть?